La comunidad nativa Palotoa Teparo se encuentra en el territorio del pueblo Matsigenka a orillas del río Palotoa en la zona de amortiguamiento del Parque Nacional del Manu.
La comunidad se encuentra a orillas del río Palotoa después de cruzar el río Madre de Dios, ríos muy ricos en variedad de peces lo que hace de este lugar único para amantes de la pesca, sin dejar de lado el aspecto cultural que la comunidad Matsigenka ofrece a los visitantes.
Es un lugar ideal para amantes de la naturaleza, pescadores y observadores de aves en general. Los pobladores locales visten cushmas elaboradas por ellos mismo y siguen practicando rituales milenarios que pueden ser compartidos con los visitantes.
La conformación de la comunidad de Palotoa-Teparo tuvo su origen en la unión de varios grupos familiares que mantenían un patrón migratorio temporal, ligado directamente al aprovechamiento estacional de los recursos naturales regido por los cambios climáticos. Su patrón migratorio abarcaba territorios desde las cabeceras de los ríos Shikiveni, Palotoa Chico, y Palotoa, principalmente; llegando a movilizarse en ambas márgenes del río Alto Madre de Dios donde compartían territorios con grupos Amarakaeri, como aún recuerdan los primeros habitantes del centro poblado de Santa Cruz (Km. 250).
El posterior agrupamiento de las familias y su traslado a la parte media del río Palotoa para la titulación de su territorio por parte del Estado, responde a una estrategia de defensa o salvataje territorial de los Matsigenkas del lugar liderados por Vitaliano Cabrera quien procedía de la zona del Urubamba; de ésta manera buscaban mantener parte de su territorio ante el avance de la colonización proveniente de zonas andinas en busca de tierras.
Algunas familias vinieron de la cuenca del río Urubamba, y otras de las cabeceras del río Piñi Piñi, utilizando los distintos pasos de montaña y corredores amazónicos de sus rutas migratorias para cruzar los actuales territorios del Santuario Nacional Megantoni y el Parque Nacional Manu, encontrándose en el camino con distintos grupos con los cuales se preocupaba por mantener relaciones de reciprocidad, familiaridad o amistad, como se da hasta el día de hoy con los Huachipaire y Matsigenka de la margen izquierda del río Tono que actualmente conforman la comunidad nativa Santa Rosa de Huacaria.
